[发明专利]一种用于浅航器的垂直入坞停泊算法有效
| 申请号： | 202210040860.2 | 申请日： | 2022-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN114428507B | 公开（公告）日： | 2023-07-07 |
| 发明（设计）人： | 杨艳彬;鄢立夏;潘如东;张川 | 申请（专利权）人： | 哈工大机器人集团（杭州湾）国际创新研究院 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06;G06F17/15 |
| 代理公司： | 绍兴市越兴专利事务所(普通合伙) 33220 | 代理人： | 高林 |
| 地址： | 312300 浙江省绍*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及浅航器的自动控制领域，尤其涉及一种用于浅航器的垂直入坞停泊算法，包括以下步骤：设定浅航器机体的期望俯仰角、期望航向角、期望运行速度；根据设定值计算各推进器的实时推进量，控制浅航器运行；浅航器运行至水面，结束控制；优势在于：将运行在水下的浅航器通过水下闭环机动动作，实现在水面的竖直平动行进，以完成入坞停靠动作；为提高浅航器的工况适应能力、提高浅航器的运行便捷性和实用性打下了基础。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 浅航器 垂直 停泊 算法 | ||
【主权项】：
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