[发明专利]基于LQR的改进路径跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202210036507.7 | 申请日： | 2022-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN114384915A | 公开（公告）日： | 2022-04-22 |
| 发明（设计）人： | 蒋涛;王月红;李平;胡泽;蔡明希 | 申请（专利权）人： | 成都信息工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京远大卓悦知识产权代理有限公司 11369 | 代理人： | 贾晓燕 |
| 地址： | 610225 四川省成都*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于LQR的改进路径跟踪控制方法，基于无人驾驶车辆当前实际位置与规划位置的横向偏差值和航向偏差值，通过模糊控制器对LQR控制器原始加权矩阵中Q的元素进行实时修正优化，以得到优化后的加权矩阵Q，通过对LQR问题进行求解得出车辆前轮转角的控制量。本发明至少包括以下有益效果：为了解决实际应用中无人驾驶车辆路径跟踪的精度不足的问题，本发明在现有的LQR路径跟踪算法中加入一个模糊控制，动态调节LQR路径跟踪控制器中加权矩阵Q中的元素，然后再使用调整后的加权矩阵Q计算LQR控制器的最优解，计算出无人驾驶车辆需要的前轮转角，以达到增加无人驾驶车辆路径跟踪精度的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 lqr 改进 路径 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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