[发明专利]一种多轴柔性安全机械臂结构

摘要

本发明公开了一种多轴柔性安全机械臂结构，包括肩关节组件、第一大臂轴和第二大臂轴，肩关节组件一侧通过第一大臂轴传动连接有肘关节组件，肘关节组件一侧通过第二大臂轴传动连接有腕关节组件，第一大臂轴表面环形等距阵列有缓冲弹性件，肩关节组件包括依次设置的摆动副、旋转副和自转动副，肘关节组件包括第一支撑板和连接块，第一支撑板内固定安装有第一驱动电机，连接块固定安装于第一驱动电机的输出轴端，弹性机械臂在运动中，弹性形变处于变化状态，弹性材料也随着使用时间而产生金属疲劳影响弹性形变，机械臂采用增加定位传感器，辅助以外加角度检测传感器反馈各轴实际角度，以此支持弹性机械臂进行精确轨迹运行。