[发明专利]一种用于辅助穿刺系统的病灶位置动态跟踪方法在审
| 申请号： | 202210025317.5 | 申请日： | 2022-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN114343845A | 公开（公告）日： | 2022-04-15 |
| 发明（设计）人： | 刘剑 | 申请（专利权）人： | 上海睿触科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20;A61B34/30;A61B17/34 |
| 代理公司： | 上海科政专利代理事务所(普通合伙) 31463 | 代理人： | 杨军 |
| 地址： | 201613 上海市松江*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于辅助穿刺系统的病灶位置动态跟踪方法，包括以下步骤：扫描CT获取DICOM图像数据；处理图像数据，获得三个标记物的中心点与病灶在CT图像坐标系下的位置信息，计算得到病灶及三个标记物相对于床板的坐标，得到病灶与三个标记物的相对位置关系；在穿刺机器人进行定位穿刺之前，利用相机获取三个标记物的实时坐标；将三个标记物的实时坐标转换至床板坐标系中，通过相对位置关系反算病灶的最新坐标；穿刺机器人系统根据获得的病灶动态位置信息，实时更新机器人执行机构的目标位置，完成精准穿刺；本发明同现有技术相比，解决了穿刺手术过程中，由于患者体位晃动以及呼吸所带来的病灶位置偏移的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 辅助 穿刺 系统 病灶 位置 动态 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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