[发明专利]一种基于局部搜索算法的机械臂自主避障路径生成方法在审
| 申请号： | 202210017496.8 | 申请日： | 2022-01-07 |
| 公开（公告）号： | CN114193457A | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 马建涛;韩峰涛;庹华;于文进;张航;何刚;韩建欢 | 申请（专利权）人： | 珞石（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京世誉鑫诚专利代理有限公司 11368 | 代理人： | 刘秀珍 |
| 地址： | 100097 北京市海淀区望福园东区北京海青曙光*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于局部搜索算法的机械臂自主避障路径生成方法，包括：步骤S1，初始化障碍物相关信息，根据初始化后的信息生成障碍物的边界框；步骤S2，将当前关节角度一个邻域内的关节点离散化；步骤S3，从当前角度出发，依据预测的关节角度变化律获得下一步的搜索路径点，判断从当前关节角度出发能否获得可行路径点，如果能够获得可行路径点，则从可行路径点中筛选最优路径点，进而判断是否到达终点；如果不能获得可行路径点则进行路径回溯，返回前一个路径点重新进入S2向前搜索；步骤S4，如果判断到达终点，则将所有最优路径点平滑连接起来，生成最终的平滑路径，如果判断没有到达终点，则前进一步返回步骤S2，搜索下一个路径点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 局部 搜索 算法 机械 自主 路径 生成 方法 | ||
【主权项】：
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