[发明专利]一种适用于相对位姿测量的卡尔曼滤波方法在审
| 申请号： | 202210010929.7 | 申请日： | 2022-01-05 |
| 公开（公告）号： | CN114323011A | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 张天;王强;刘鹏;郭盼盼;冉梓月;张滨生;牛海涛;胡蕴琦;马世纪;岳普;陈赞;陈灿;王琪;贾珣;王欣 | 申请（专利权）人： | 中国兵器工业计算机应用技术研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G06F17/16 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386 | 代理人： | 李明里 |
| 地址： | 100089*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种适用于相对位姿测量的卡尔曼滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：使用分别布置在运动载体与被测物体的两个IMU分别获取运动载体与被测物体的运动信息，并求解出的被测物体相对于运动载体的姿态数据；基于包括所述姿态数据在内的状态量，建立卡尔曼滤波的状态误差方程；根据误差传播过程，更新卡尔曼滤波的误差状态协方差矩阵；建立卡尔曼滤波的观测方程，依据外部观测传感器的观测量，更新状态协方差矩阵与状态向量；得到滤波后的被测物体与运动载体的相对位姿。本发明通过状态误差卡尔曼滤波器对载体IMU的位姿误差与零偏、相对姿态测量的位姿误差与零偏进行修正，得到高精度的被测物体与运动载体的相对位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 相对 测量 卡尔 滤波 方法 | ||
【主权项】：
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