[发明专利]基于混联机构的间距可调双夹爪式挤奶机器人有效
| 申请号： | 202210001030.9 | 申请日： | 2022-01-04 |
| 公开（公告）号： | CN114303958B | 公开（公告）日： | 2022-12-02 |
| 发明（设计）人： | 王成军;孙吉;沈豫浙;凌六一 | 申请（专利权）人： | 安徽理工大学 |
| 主分类号： | A01J5/00 | 分类号： | A01J5/00;A01J7/04;B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 232001 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于混联机构的间距可调双夹爪式挤奶机器人，包括移动底座、滑移装置、回转装置、并联支撑机构、串联执行臂和可调夹持器。本发明通过双目摄像头引导完成奶牛及奶牛乳头的识别与定位，以及避障，自动规划可调夹持器的运动轨迹，通过滑移装置、回转装置、并联支撑机构、串联执行臂调节可调夹持器的位置与姿态，可同时执行两组挤奶杯的套杯、脱杯及消毒任务。本发明的两组夹爪的间距和姿态均可调节，适应性强，实现全自动挤奶作业，劳动强度低，降低了生产成本。本发明可与其它挤奶设备相配合，对多头奶牛进行挤奶及消毒作业，工作效率高，还具有成本相对较低、结构紧凑、能耗小，以及调节方便、维护简单、实用性强等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 联机 间距 可调 双夹爪式 挤奶 机器人 | ||
【主权项】：
暂无信息
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