[发明专利]控制器械的系统和方法在审
| 申请号： | 202180007561.2 | 申请日： | 2021-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN114867429A | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | G·F·布里森;J·S·哈特;B·D·瑟艾 | 申请（专利权）人： | 直观外科手术操作公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 徐东升 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 控制器械的系统和方法包括配置为利用相应的传动机构和控制单元致动在第一和第二方向上的自由度(DOF)的第一和第二致动器。该控制单元被配置为：确定第一和第二致动器的位置；基于第一和第二致动器的位置和DOF的期望状态确定致动命令；确定第一和第二致动器的相应的致动水平，以便通过利用基于力或扭矩命令、最小张力以及第一和第二致动器位置的模型维持传动机构中的张力高于相应的最小张力；以及命令第一和第二致动器的致动处于相应的致动水平。该模型补偿DOF上的外部扰动以及第一和第二致动器的动力学。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 器械 系统 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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