[实用新型]一种轮腿变换式机器人

摘要

本实用新型涉及移动机器人领域，具体涉及一种轮腿变换式机器人，包括电机传动机构和轮腿变换式车轮两大部分，电机传动机构内部包含大直流电机、小直流电机、大锥齿轮、小锥齿轮、大圆柱直齿轮、小圆柱直齿轮，经过一系列传动可以驱使轮腿变换式车轮发生旋转，实现机器人前进与后退；轮腿变换式车轮部分包含轮盘、连杆、十字星转动环和轮毂，小直流电机前端与十字星转动环安装在一起，当小直流电机电机轴旋转时，进而带动十字星转动环转动，十字星转动环会通过连杆驱使四个轮毂发生转动，所述十字星转动环转动到一定角度，机器人实现轮式到腿式的变换。本实用新型结构简单，适应性强，充分结合了轮式与腿式的优点。