[实用新型]一种轮腿变换式机器人有效
| 申请号： | 202122807261.2 | 申请日： | 2021-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN216034753U | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 来淼;李宪华;吴亮;谢玮昌;凤志雄 | 申请（专利权）人： | 安徽理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02;B60B19/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 232000 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 变换 机器人 | ||
1.一种轮腿变换式机器人，其特征在于：包括电机传动机构和轮腿变换式车轮两大部分，所述电机传动机构内部包含大直流电机(15)、小直流电机(6)、大锥齿轮(8)、小锥齿轮(16)、大圆柱直齿轮(17)和小圆柱直齿轮(7)，所述大直流电机(15)前端安装小锥齿轮(16)，所述小锥齿轮(16)与大锥齿轮(8)啮合进行传动，所述大锥齿轮(8)安装在传动轴(9)上，所述传动轴(9)左端安装小圆柱直齿轮(7)，所述小圆柱直齿轮(7)与大圆柱直齿轮(17)啮合进行传动，所述大圆柱直齿轮(17)安装在小直流电机(6)上，所述小直流电机(6)上还安装旋转轴承(5)，所述大圆柱直齿轮(17)、小直流电机(6)和旋转轴承(5)构成一个整体可以同步转动，所述旋转轴承(5)前端安装有轮腿变换式车轮。
2.根据权利要求1所述的一种轮腿变换式机器人，其特征在于：所述轮腿变换式车轮部分包含轮盘(1)、连杆(2)、十字星转动环(3)和轮毂(4)，所述旋转轴承(5)前端与轮盘(1)安装在一起，旋转轴承(5)可以带动轮腿变换式车轮同步转动，所述小直流电机(6)前端与十字星转动环(3)安装在一起，所述小直流电机(6)会带动十字星转动环(3)一起转动，所述十字星转动环(3)会通过连杆(2)驱使四个轮毂(4)发生转动，所述十字星转动环(3)转动到一定角度，机器人实现轮式到腿式的变换。
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