[实用新型]一种多自由度气动指间岔开角度调节装置及其模具

摘要

本实用新型提供一种多自由度气动指间岔开角度调节装置及其模具，该装置包括：腔体层，其上部设有多个并排间隔设置的柱状的手指套，任意相邻两手指套上部之间留有间隙，任意相邻两手指套之间设有一U形空腔，每一U形空腔设有一气管；以及直板状的应变限制层，其腔体层底部贴合并粘接，应变限制层与各手指套垂直，应变限制层的刚度大于腔体层的刚度。本实用新型的有益效果：通过控制U形空腔内部气压来调节相邻软体手指之间的岔开角度，可以较为真实的模拟出真实手指之间的岔开和并拢功能，自由度更高，提高了软体手指的仿生性；另外在于抓取较大物体时，由于软体手指之间岔开角度可以调节，可以扩展抓取范围，提高抓取稳定性。