[实用新型]一种多自由度气动指间岔开角度调节装置及其模具

权利要求书

1.一种多自由度气动指间岔开角度调节装置，其特征在于，包括：

腔体层，其上部设有多个并排间隔设置的柱状的手指套，任意相邻两所述手指套底部连接、上部之间留有间隙，任意相邻两所述手指套之间设有一U形空腔，所述U形空腔的两侧分别设置于相邻两所述手指套的相对两侧壁内部使所述间隙位于所述U形空腔的中部，每一所述U形空腔设有一气管，每一所述手指套用于连接一软体手指；

以及直板状的应变限制层，其所述腔体层底部贴合并粘接，所述应变限制层与各所述手指套垂直，所述应变限制层的刚度大于所述腔体层的刚度。

2.如权利要求1所述的一种多自由度气动指间岔开角度调节装置，其特征在于：所述U形空腔包括竖直设置于一所述手指套侧壁内部的第一矩形槽、竖直设置于相邻一所述手指套侧壁内部的第二矩形槽、以及连通所述第一矩形槽底部和所述第二矩形槽底部的气体通道。

3.如权利要求2所述的一种多自由度气动指间岔开角度调节装置，其特征在于：所述应变限制层与每一所述气体通道对应位置设有一穿孔，所述气管与所述穿孔粘接，从而与所述U形空腔连通。

4.如权利要求3所述的一种多自由度气动指间岔开角度调节装置，其特征在于：所述手指套为拱形柱状结构，其上部设有可与所述软体手指插接的插接口，所述插接口为截面形状为拱形的凹槽。

5.如权利要求4所述的一种多自由度气动指间岔开角度调节装置，其特征在于：所述第一矩形槽和所述第二矩形槽的宽度均与所述插接口的最大宽度相同。

6.如权利要求1所述的一种多自由度气动指间岔开角度调节装置，其特征在于：所述腔体层通过硅胶注塑一体成型，所述应变限制层通过硅胶注塑成型。

7.一种模具，其特征在于：用于制作如权利要求1～6任意一项所述的一种多自由度气动指间岔开角度调节装置，包括腔体层模具和应变限制层模具；

所述腔体层模具包括主模具、内模块和上模盖，其中所述主模具内腔沿着长度方向设有间隔设置的多个凸台，相邻两所述凸台之间设有一隔板，任意相邻两所述隔板之间形成一拱形柱状空间；

所述内模块设有间隔设置的多个开口朝下的插槽，所述内模块上表面任意相邻两所述插槽之间设有一工字形的空槽，所述内模块扣入所述主模具的内腔内，且每一所述凸台插入一所述插槽内；

所述上模盖下表面设有隔间设置的多组插板组，每组所述插板组包括两插板及连接两所述插板的凸条，所述上模盖与所述主模具上部盖合，且每一所述插板组的两插板分别插入一所述空槽的两端，两所述插板分别位于一所述隔板的两侧，所述凸条嵌入所述空槽；

所述应变限制层模具包括模板，所述模板上设有平面凹槽，所述平面凹槽截面形状与所述腔体层截面形状相同，所述平面凹槽上设有多个凸柱。

8.如权利要求7所述的一种模具，其特征在于：所述插板组的两所述插板平行设置，所述凸条分别垂直连接两所述插板上部的中点。

9.如权利要求7所述的一种模具，其特征在于：所述主模具的上部边缘设有多个定位孔，所述上模盖的下表面边缘设有多个定位柱，所有定位柱与所有定位孔一一对应，每一所述定位柱插入其对应的定位孔内使所述上模盖与所述主模具盖合。