[实用新型]一种基于流场速度分解方法的AUV稳定悬停装置有效
| 申请号： | 202120079175.1 | 申请日： | 2021-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN214225771U | 公开（公告）日： | 2021-09-17 |
| 发明（设计）人： | 王龙滟;王子路;袁建平;周运凯;罗伟;陈阳;徐建;史家丽;陆荣 | 申请（专利权）人： | 江苏大学镇江流体工程装备技术研究院;江苏大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212009 江苏省镇江市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型提供一种基于流场速度分解方法的AUV稳定悬停装置,包括AUV主体，AUV主体表面设有X轴流速传感器、Y轴流速传感器、Z轴流速传感器，X轴流速传感器安装在AUV主体前端顶部位置，Y轴流速传感器安装在AUV主体中部顶部位置，Z轴流速传感器安装在AUV主体中部侧面位置；AUV主体侧面按对称布局排布设置有多个矢量推进器，多个矢量推进器与AUV主体轴线在同一水平面，每个矢量推进器具有在水平面180度和竖直面180度的调节范围；AUV主体的内部设有俯仰姿态调节装置，俯仰姿态调节装置与矢量推进器相互配合，能够实现对AUV进退、侧移、潜浮、摇艏、横倾和纵倾的六个自由度控制。本实用新型利用传感器数据在载体坐标系下建立空间流场并进行逆向力求解以保持AUV稳定的自抗扰悬停，解决AUV遇乱流失稳的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 速度 分解 方法 auv 稳定 悬停 装置 | ||
【主权项】：
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