[实用新型]一种基于流场速度分解方法的AUV稳定悬停装置

权利要求书

1.一种基于流场速度分解方法的AUV稳定悬停装置，其特征在于：包括AUV主体(1)，所述AUV主体(1)表面设有X轴流速传感器(6)、Y轴流速传感器(7)、Z轴流速传感器(8)，X轴流速传感器(6)安装在AUV主体(1)前端顶部位置，Y轴流速传感器(7)安装在AUV主体(1)中部顶部位置，Z轴流速传感器(8)安装在AUV主体(1)中部侧面位置；

AUV主体(1)侧面按对称布局排布设置有多个矢量推进器(9)，多个所述矢量推进器(9)与所述AUV主体(1)轴线在同一水平面，任一所述矢量推进器(9)具有在水平面180度和竖直面180度的调节范围；

AUV主体(1)的内部设有俯仰姿态调节装置，所述俯仰姿态调节装置包括陀螺仪(2)，所述陀螺仪(2)安装在AUV主体(1)内部前端，用于设定悬停角度并提供实时角度变化。

2.根据权利要求1所述的基于流场速度分解方法的AUV稳定悬停装置，其特征在于：所述俯仰姿态调节装置还包括步进电机(3)、滑轨(4)和配重块(5)，所述配重块(5)安装在所述滑轨(4)上，在所述滑轨(4)的末端安装步进电机(3)，所述步进电机(3)安装于AUV主体(1)内部后端；所述步进电机(3)与所述矢量推进器(9)相互配合，能够实现对AUV进退、侧移、潜浮、摇艏、横倾和纵倾的六个自由度控制。

3.根据权利要求2所述的基于流场速度分解方法的AUV稳定悬停装置，其特征在于：所述陀螺仪(2)与所述步进电机(3)配重平衡。

4.根据权利要求2所述的基于流场速度分解方法的AUV稳定悬停装置，其特征在于：所述配重块(5)与所述滑轨(4)之间装有滑动装置以减小摩擦。

5.根据权利要求2所述的基于流场速度分解方法的AUV稳定悬停装置，其特征在于：所述矢量推进器(9)按对称布局排布设置在AUV的侧面1/4、3/4处。

6.根据权利要求2所述的基于流场速度分解方法的AUV稳定悬停装置，其特征在于：所述配重块(5)在正面反面应贴有防撞橡胶垫。