[发明专利]一种智能车辆避障换道轨迹规划方法及系统在审
| 申请号： | 202111661902.6 | 申请日： | 2021-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN114194215A | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 耿国庆;成光帅;许辉;卞国胜;杨梁;章国栋;江乐生;苏春;江浩斌;李春;施桂强;王秋炅;张晨晨;花逸峰 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W30/095 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能车辆避障换道轨迹规划方法及系统，根据道路环境、障碍物信息以及当前车速，基于操稳性极限起始回正点以及多项式曲线生成可行轨迹簇，对可行轨迹簇中的换道轨迹进行预碰撞检测，筛选并剔除出不满足预碰撞检测条件的轨迹得到无碰撞轨迹簇；在无碰撞轨迹簇的基础上建立关于舒适性、避障效率、侧滑这三个评价指标的代价函数；并采用模糊推理来确定三个评价指标的权重，通过求解多目标优化问题，搜索出最优的避障换道回正点，即规划出最终的避障换道轨迹。同时本申请还提出了一种智能车辆避障换道轨迹规划系统，可以在兼顾安全性、实时性以及曲率连续的同时，使得轨迹的性能指标如舒适性、避障效率等最大化，有效改善乘员的乘坐体验。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 车辆 避障换道 轨迹 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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