[发明专利]机器人抓取方法、装置、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 202111659492.1 | 申请日： | 2021-12-31 |
| 公开（公告）号： | CN114387513A | 公开（公告）日： | 2022-04-22 |
| 发明（设计）人： | 胡哲源;刘雪峰;李青锋;牛建伟;任涛 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学杭州创新研究院 |
| 主分类号： | G06V20/10 | 分类号： | G06V20/10;G06V20/64;G06V10/774;G06V10/82;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 刘文强 |
| 地址： | 310000 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种机器人抓取方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人智能控制领域。首先，利用安装在机器人上的相机在多个视角下对目标物体进行拍摄，获得图像集和每个视角对应的相机参数；然后将图像集和相机参数输入预先训练好的检测模型，对目标物体的关键点的三维坐标进行预测，得到预测结果，并根据预测结果和关键点之间的空间几何关系，计算得到目标物体的位姿；最后，根据目标物体的位姿和预先训练好的抓取模型，控制机器人完成目标物体的抓取。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 抓取 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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