[发明专利]并联双足机器人关节实时控制方法和装置有效
| 申请号： | 202111649171.3 | 申请日： | 2021-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN114002990B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 连文康;郭军军;周光召;顾建军 | 申请（专利权）人： | 之江实验室 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 310023 浙江省杭州市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种并联双足机器人关节实时控制方法和装置，本发明基于双足机器人步态规划的连续性以及双足机器人关节闭环控制的实时性，利用牛顿‑拉夫逊数值算法进行关节角度的求解；在求解过程中，将实际控制时上次周期的并联关节角度控制的指令值作为其关节角度求解的初值，从而缩小迭代范围，减小迭代次数，实现在保持双足机器人需求的频率下对并联关节的实时求解。 | ||
| 搜索关键词： | 并联 机器人 关节 实时 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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