[发明专利]抓取装置的定位方法和系统在审
| 申请号： | 202111593508.3 | 申请日： | 2021-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN113989278A | 公开（公告）日： | 2022-01-28 |
| 发明（设计）人： | 卿黎明;李婷 | 申请（专利权）人： | 湖南视比特机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/13;G06T7/73;G06T7/80;G06T5/00 |
| 代理公司： | 长沙德恒三权知识产权代理事务所(普通合伙) 43229 | 代理人： | 徐仰贵 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙市高新开*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种抓取装置的定位方法和系统，一方面在实时图像的引导下，利用匹配模型与检测模型的位差关系，纠正实时图像中匹配模型相对于模板图像中检测模型的偏差，能够确保抓取装置适应工作环境改变，准确无误的抓取待抓取工件，有效解决抓取失败、漏抓、错抓等问题；另一方面，根据抓取装置抓取检测模型的位置、和匹配模型与检测模型的位差关系，定位抓取装置抓取待抓取工件的位置，准确计算出抓取点的位姿、角度，精确抓取待抓取工件，无需将图像中的位置在此转换至抓取装置坐标系下，关系转换简单快捷，且精确度高，对提高工件的生产安装效率和精度具有重大意义。 | ||
| 搜索关键词： | 抓取 装置 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
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