[发明专利]一种基于信号降噪的SLAM方法、系统及存储介质在审
| 申请号： | 202111583911.8 | 申请日： | 2021-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN114239663A | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 宋雷 | 申请（专利权）人： | 广东技术师范大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06F16/29 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 510665 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于信号降噪的SLAM方法、系统及存储介质，该方法的步骤包括：通过惯性数据对特征点云数据进行初步定位，将初步定位的点云数据转换为信号并进行滤波降噪得到特征的精确位置，然后以特征的精确位置实现对本体的定位和地图更新。本发明将SLAM中的识别问题转换为计算量较小的信号滤波问题，降低SLAM中的计算负荷，提高了计算效率以及定位与建图的效率，解决了传统SLAM算法中采用特征提取和特征匹配的方式，其计算量较大的问题。此外，本发明还采用惯性参数进行初步的特征匹配，并结合滤波处理获得高精度的特征定位，提高了特征匹配和定位的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 信号 slam 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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