[发明专利]室内机器人自动探索建图的方法及系统在审
| 申请号： | 202111581772.5 | 申请日： | 2021-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN114253270A | 公开（公告）日： | 2022-03-29 |
| 发明（设计）人： | 杨洪杰;郭震;童凯 | 申请（专利权）人： | 上海景吾酷租科技发展有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海锻创知识产权代理有限公司 31448 | 代理人： | 顾继光 |
| 地址： | 200120 上海市浦东新区中国(*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种室内机器人自动探索建图的方法及系统，涉及机器人技术领域，该方法包括：步骤S1：根据场景，选择不同比例的地图，设置角点为参考点，并遍历四个角点来确定地图边界，然后再探索内部未被探索到的区域；步骤S2：获取未被探索到的区域中已经被占据的栅格，转换成激光数据，再获取激光雷达数据，将两个数据结合并生成直方图，选取能够通行机器人的区域；步骤S3：通过获取空闲和未知栅格的边界线段，来获取候选点，同时按照些规则评分选取最优目标点；步骤S4：设置偏好参数，修改选取目标点策略，适应不同的情况，查漏补缺，确认并保存地图。本发明能够有利于减轻部署人员压力并提高部署效率。 | ||
| 搜索关键词： | 室内 机器人 自动 探索 方法 系统 | ||
【主权项】：
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