[发明专利]一种多线激光雷达稀疏点云的表面法向量估计方法

摘要

本发明提供了一种针对多线激光雷达稀疏点云的表面法向量估计方法，包括：S1，获取多线激光雷达的一帧点云数据，将数据按要求排序；S2，对于点云数据中每一个有效测量点pl,i，计算其所属扫描线在该点处的切线向量；S3，在相邻扫描线上查找2个满足条件的pl,i近邻点，通过近邻点估计pl,i的2条副切线向量；S4，将上一步得到的2条副切线向量与扫描线切线向量进行叉乘计算，得到当前点表面法向量的2个初始估计值；S5，对法向量初始估计值方向进行检测，若其与雷达的激光发射方向夹角小于90度，则取反方向；S6，通过法向量的2个估计值综合估计该点的表面法向量。