[发明专利]一种基于ROS的多智能体分布式编队控制系统及方法在审
| 申请号： | 202111576170.0 | 申请日： | 2021-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN114281079A | 公开（公告）日： | 2022-04-05 |
| 发明（设计）人： | 马倩;徐志浩;金鹏 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 薛云燕 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于ROS的多智能体分布式编队控制系统及方法，包括智能体组以及实验环境初始化、上位机ROS环境、通信与处理、测量、控制算法五个模块；实验环境初始化模块进行节点以及位置初始化，通过上位机ROS环境模块发布开始编队指令；根据编队算法将初始位置最前方的智能体作为领航者，其余作为跟随者，领航者接收信息，通过处理模块发布移动指令；同时领航者记录自身的速度信息，计算出当前的实时位置信息；通信模块将信息广播给跟随者；跟随者运行一致性算法，驱动智能体运动，实现编队控制；同时跟随者记录自己的实时位置，并广播给跟随者子节点，通过分布式通信实现编队。本发明能够对多个智能体进行快速、高效的编队控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ros 智能 分布式 编队 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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