[发明专利]一种基于语义特征的SLAM回环检测方法在审
| 申请号： | 202111570170.X | 申请日： | 2021-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN114067128A | 公开（公告）日： | 2022-02-18 |
| 发明（设计）人： | 张晓峰;陈哲;王梅;欧垚君;丁红;陶秦;施正阳;魏东 | 申请（专利权）人： | 南通大学 |
| 主分类号： | G06V10/44 | 分类号： | G06V10/44;G06V10/46;G06V10/764;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 张俊俊 |
| 地址： | 226019 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于语义特征的SLAM回环检测方法，属于计算机视觉图像技术领域，包括以下步骤：通过RGB‑D相机获取新的图像，并通过YOLOv4目标检测网络模型提取当前图像与图像数据库中其他待匹配图像的语义信息，计算当前图像与图像序列中其他图像的语义特征向量之间的余弦相似度，根据相似度从历史图像中挑选出最接近的K个候选帧，对当前图像和K个候选帧进行几何一致性检验，将满足几何一致性的当前图像作为真正的回环。本发明的有益效果为：采用语义特征可以大大减少光照和视点变化的影响，提高回环检测的准确性以及召回率，同时使用的几何一致性检验又减少了大部分误匹配，且计算量小，需要较低的存储消耗和计算成本，提高了实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 语义 特征 slam 回环 检测 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南通大学，未经南通大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111570170.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
