[发明专利]基于轴转矩的预测控制双惯量伺服系统齿隙振荡抑制方法在审
| 申请号： | 202111562833.3 | 申请日： | 2021-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN114421829A | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 尹忠刚;路畅;张彦平;刘静 | 申请（专利权）人： | 西安理工大学 |
| 主分类号： | H02P6/34 | 分类号： | H02P6/34;H02P21/00;H02P21/13;H02P21/14;H02P25/026;H02P27/08 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 许志蛟 |
| 地址： | 710048 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于轴转矩的预测控制双惯量伺服系统齿隙振荡抑制方法，具体按照以下步骤实施：步骤1：在d‑q坐标系下，建立永磁同步电机数学模型，得到电磁转矩表达式；步骤2：以转速和位置为状态变量建立伺服传动系统动力学数学模型；步骤3：建立齿隙的死区模型，描述了轴转矩与角度之差的输入输出关系；步骤4：建立滑模观测器，通过滑模观测器对轴转矩进行观测；步骤5：根据步骤1得到的电磁转矩表达式、步骤2得到的伺服传动系统动力学数学模型和步骤3得到的齿隙模型，建立系统没有进入齿隙和系统在齿隙中两种情况下，模型预测控制中的预测模型和代价函数。本发明解决了齿隙引起的齿隙振荡问题，提高了系统的稳定性、鲁棒性和定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 转矩 预测 控制 惯量 伺服系统 振荡 抑制 方法 | ||
【主权项】：
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