[发明专利]一种结合降维投影和特征匹配的低重叠率点云配准方法

摘要

一种结合降维投影和特征匹配的低重叠率点云配准方法，包括如下步骤：1）将点云的均值法矢方向作为初始降维方向；2）对所述初始降维方向进行方向矫正，得到最终降维方向；3）沿所述最终降维方向进行投影生成降维后的深度图像；4）根据栅格大小生成多分辨率图像；5）根据投票机制和刚体变换的距离不变性进行两步筛选，得到可靠的匹配点对；6）利用投票机制和刚体变换的距离不变性进行两步筛选；7）对最终目标点对求解旋转矩阵，利用ICP算法迭代优化，得到最终的精确转换矩阵。本发明的方法，解决了低重叠率点云特征匹配易产生错误，迭代搜索时间长等问题，提高了配准的精度和效率。