[发明专利]一种用于机器人同步控制的交叉耦合控制方法有效
| 申请号： | 202111549403.8 | 申请日： | 2021-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN115097724B | 公开（公告）日： | 2022-12-20 |
| 发明（设计）人： | 贾凯;曹原;刘明敏;杜振军;唐忠华 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于机器人同步控制的交叉耦合控制方法，包括以下步骤：构建用于耦合机器人各关节误差的同步误差模型；将同步误差模型带入控制器，通过控制器控制机器人各关节动作。本发明可有效改善跟踪误差极值对整体系统影响大的问题，提高控制策略的鲁棒性，保障各关节跟踪精度，实现多关节机器人的同步控制，降低机器人末端精度不准导致的风险，提高多关节机器人产品运行安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机器人 同步 控制 交叉 耦合 方法 | ||
【主权项】：
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