[发明专利]一种基于阿米巴运动机制的路径规划方法

摘要

本发明涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种基于阿米巴运动机制的路径规划方法，包括将城市各个道路状态设定为初始状态；基于工作时间段、车辆运行状态计算每段道路的状态值并结合初始状态判断每段道路为稳定状态或者失稳状态；基于车辆当前位置和目的地位置，并排除所述失稳状态的道路，生成所有到达路径；分别计算所有到达路径的状态值之和并生成最优路径。本发明采用仿生学‑‑阿米巴菌的运动机制，通过间隔收集道路的状态值，反馈给中心以后，求其中到目的地最小的状态值之和从而得到一个最优路径。利用阿米巴运动的特性，能够更快地收敛，且能够获取到一个全局最优的路径。