[发明专利]一种基于阿米巴运动机制的路径规划方法

权利要求书

1.一种基于阿米巴运动机制的路径规划方法，其特征在于，

包括：将城市各个道路状态设定为初始状态；

基于工作时间段、车辆运行状态计算每段道路的状态值并结合初始状态判断每段道路为稳定状态或者失稳状态；

基于车辆当前位置和目的地位置，并排除所述失稳状态的道路，生成所有到达路径；

分别计算所有到达路径的状态值之和并生成最优路径；

所述将城市各个道路状态设定为初始状态的具体步骤是：

将目标城市道路基于检测点进行分段；

将每段道路的状态设置为初始状态；

所述基于工作时间段、车辆运行状态计算每段道路的状态值并结合初始状态判断每段道路为稳定状态或者失稳状态的具体步骤是：

间隔相同时间对每段道路的车辆运行状态进行收集；

结合工作时间段和车辆运行状态计算道路状态值；所述状态值计算公式为：

其中,λ为时间强度系数，早高峰和晚高峰时期，λ为1，其他时间段可以根据城市的车辆历史数据进行适应性的调整，分布为[0,1)，F为十分钟内通过的车辆数，V为十分钟内平均车速，单位为km/h，k为时间间隔，此处为1/6h；

收集并存储所有道路状态值；

道路状态值小于等于初始状态则为稳定状态，道路状态值大于初始状态则为失稳状态。

2.如权利要求1所述的一种基于阿米巴运动机制的路径规划方法，其特征在于，

所述车辆运行状态包括在检测点内预设时间间隔通过的车辆数量，所述车辆通过检测点的平均车速。

3.如权利要求2所述的一种基于阿米巴运动机制的路径规划方法，其特征在于，

所述分别计算所有到达路径的状态值之和并生成最优路径的具体步骤是：

计算所有到达路径的状态值之和；

对状态值按从大到小进行排序；

最小状态值对应的道路为最优路径。