[发明专利]一种大场景的三维重建方法、装置及设备在审
| 申请号： | 202111529101.4 | 申请日： | 2021-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN113920256A | 公开（公告）日： | 2022-01-11 |
| 发明（设计）人： | 方璐;郑添;张国庆;季梦奇 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06V20/64;G06V10/26;G06N3/04 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 王瑞云 |
| 地址： | 100091*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种大场景的三维重建方法、装置及设备。根据采集的RGBD关键帧构建多个子图，并基于所述多个子图构建目标场景对应的初始三维模型；对所述初始三维模型进行语义分割及实例分割，获得所述初始三维模型包含的语义标签和实例标签；根据所述语义标签检测所述初始三维模型中包含的房间，确定为新的房间；根据所述新的房间包含的实例标签对历史房间进行回环检测，获得与所述新的房间属于同一房间的历史房间；对所述多个子图的位姿进行优化，并基于优化后的多个子图构建目标三维模型。本发明实施例提供的大场景的三维重建方法，可以实现大尺度场景的三维重建，提高三维重建的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 场景 三维重建 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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