[发明专利]一种激光叉车路径搜索方法有效
| 申请号： | 202111521853.6 | 申请日： | 2021-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN114148959B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 孙龙龙;陈双;郑亮;曹雏清;赵立军 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院 |
| 主分类号： | B66F9/075 | 分类号： | B66F9/075;G05D1/02 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人： | 钟雪 |
| 地址： | 241000 安徽省芜湖市鸠江区经济技术开发区*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开的一种激光叉车路径搜索方法，包括如下步骤：S1、基于激光叉车运行环境中的主站点及子站点分别构建主有向图和子有向图，多个子站点可以从属于同一个主站点，一个子站点不能从属于两个不同的主站点；S2、确定距激光叉车的起始站点V_start及任务站点V_task；S3、检测V_start、V_task的站点属性，若存在子站点，则基于主有向图及子有向图分别规划主站点间的最短主路径、子站点间的最短子路径，对最短主路径与最短子路径进行拼接，形成V_start到V_task的最短路径。针对不同属性的站点分别建立了主有向图和子有向图，从而分离了不同属性站点间的路径搜索，减少最短路径搜索过程中的节点数量，减少数据处理量，进而提高了任务路径搜索效率，并且灵活性更好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光 叉车 路径 搜索 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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