[发明专利]一种自适应变重量负载的旋翼无人机飞行高度控制方法在审
| 申请号： | 202111504485.4 | 申请日： | 2021-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN116257075A | 公开（公告）日： | 2023-06-13 |
| 发明（设计）人： | 何玉庆;常彦春;杨丽英;孙淼;黄朝雄;马立新 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及旋翼无人机控制领域，具体涉及一种自适应变重量负载的旋翼无人机飞行高度控制方法，所述的质量自适应PID控制方法包括针对空载时的旋翼无人机设计级联PID控制器，再考虑将负载放置在机体重心，根据不同质量的负载设计质量自适应控制器，并利用李雅普诺夫稳定性定理进行了稳定性证明，最后将空载时的级联PID控制与带载时的质量自适应控制结合为质量自适应PID控制器。该控制方法解决了无人机在携带不同负载或负载质量缓慢变化时，在不改变原始设定的PID参数的情况下减小了负载的变化对控制系统动态响应的影响，提高了系统受到负载变化的影响时达到稳定的速度，将该方法应用于旋翼无人机避免了频繁调节PID参数带来的不便并提升了作业效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自适应 重量 负载 无人机 飞行 高度 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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