[发明专利]一种设备安装的检测方法、装置、手术机器人及存储介质有效
| 申请号： | 202111504151.7 | 申请日： | 2021-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN113893038B | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 王迎智;杨猛;袁平 | 申请（专利权）人： | 极限人工智能有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/10;A61C8/00 |
| 代理公司： | 北京润泽恒知识产权代理有限公司 11319 | 代理人： | 莎日娜 |
| 地址： | 250101 山东省济南市高新*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种设备安装的检测方法、装置、手术机器人及存储介质，该方法包括：针对所述每一时间点，利用在该时间点已获取到的所述机械臂执行端的位置信息，以及该时间点所述机械臂执行端坐标系和所述机械臂基座坐标系之间的坐标系转换关系对在该时间点已获取到的受力信息进行计算，从所述受力信息中计算出所述机械臂执行端在重力方向的第一受力值；计算在所述预设时长内计算得到的所有第一受力值的离散化程度，在所述离散化程度满足预设离散条件且所有第一受力值与所述设备的重力值均满足预设误差条件的情况下，确定所述机械臂执行端未安装所述定位工具。由此，能够解决检测机械臂执行端是否安装设备的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 设备 安装 检测 方法 装置 手术 机器人 存储 介质 | ||
【主权项】：
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