[发明专利]一种设备安装的检测方法、装置、手术机器人及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种设备安装的检测方法、装置、手术机器人及存储介质，该方法包括：针对所述每一时间点，利用在该时间点已获取到的所述机械臂执行端的位置信息，以及该时间点所述机械臂执行端坐标系和所述机械臂基座坐标系之间的坐标系转换关系对在该时间点已获取到的受力信息进行计算，从所述受力信息中计算出所述机械臂执行端在重力方向的第一受力值；计算在所述预设时长内计算得到的所有第一受力值的离散化程度，在所述离散化程度满足预设离散条件且所有第一受力值与所述设备的重力值均满足预设误差条件的情况下，确定所述机械臂执行端未安装所述定位工具。由此，能够解决检测机械臂执行端是否安装设备的问题。

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种设备安装的检测方法、装置、手术机器人及存储介质。

背景技术

目前，在种植牙的过程中，通常需要借助一些机器。机器包括在机械臂执行端夹装的用于钻孔的设备和用于导航种植手机标记点（标记点）的设备，其中，机械臂上的设备可拆卸和更换。在实际手术中，拆卸或更换机械臂执行端的设备后，可能存在设备未安装就进入工作状态的情况，在这种情况下工作，机械臂可能会出现无法预知的运动，对患者造成伤害。

发明内容

本发明实施例提供一种设备安装的检测方法、装置、手术机器人及存储介质，能够解决检测机械臂执行端是否安装设备的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种设备安装的检测方法，方法应用于手术机器人，手术机器人包括机械臂，机械臂的机械臂基座固定于固定台，机械臂的机械臂执行端安装有力传感器，机械臂执行端还可安装用于在手术中标识机械臂位置的定位工具，该方法包括：

获取力传感器在预设时长内的每一时间点采集到的机械臂执行端的受力信息，受力信息是以预先构建的机械臂执行端坐标系描述的多维力值；以及

获取机械臂执行端在预设时长内每一时间点的位置信息，位置信息以预先构建的机械臂基座坐标系描述，机械臂基座坐标系以重力方向为Z轴构建；

针对每一时间点，利用在该时间点已获取到的机械臂执行端的位置信息，以及该时间点机械臂执行端坐标系和机械臂基座坐标系之间的坐标系转换关系对在该时间点已获取到的受力信息进行计算，从受力信息中计算出机械臂执行端在重力方向的第一受力值；

计算在预设时长内计算得到的所有第一受力值的离散化程度，在离散化程度满足预设离散条件且所有第一受力值与设备的重力值均满足预设误差条件的情况下，确定机械臂执行端未安装定位工具。

在一种可能的实现方式中，针对每一时间点，利用在该时间点已获取

到的机械臂执行端的位置信息，以及该时间点机械臂执行端坐标系和机械臂基座坐标系之间的坐标系转换关系对在该时间点已获取到的受力信息进行计算，从受力信息中计算出机械臂执行端在重力方向的第一受力值，包括：

针对每一时间点，利用该时间点机械臂执行端坐标系和机械臂基座坐标系之间的坐标系转换关系，将在该时间点已获取到的以机械臂基座坐标系描述的机械臂执行端的位置信息转换为以机械臂执行端坐标系描述的机械臂执行端的位置信息；

利用在该时间点已获取到的以机械臂基座坐标系描述的机械臂执行端的位置信息和以机械臂执行端坐标系描述的机械臂执行端的位置信息构建基于坐标系的力和力矩的变换矩阵，基于坐标系的力和力矩的变换矩阵用于机械臂基座坐标系和机械臂执行端坐标系之间的转换；

利用基于坐标系的力和力矩的变换矩阵对在该时间点已获取到的受力信息进行计算，从受力信息中计算出机械臂执行端在重力方向的第一受力值。

在一种可能的实现方式中，利用在该时间点已获取到的以机械臂基座坐标系描述的机械臂执行端的位置信息和以机械臂执行端坐标系描述的机械臂执行端的位置信息构建基于坐标系的力和力矩的变换矩阵；包括：