[发明专利]基于空间划分的SLAM快速回环检测方法有效
| 申请号： | 202111502704.5 | 申请日： | 2021-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN113899361B | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 罗楠;王义峰;万波;赵辉;梁婕;卢波 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 西安正华恒远知识产权代理事务所(普通合伙) 61271 | 代理人： | 陈选中 |
| 地址： | 710071*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于空间划分的SLAM快速回环检测方法，其包括通过无人机机载传感器获取待测场景的图像序列、IMU测量值和GPS测量值，并通过LK光流法和预积分方法计算得到两组对应的无人机的位置和姿态；根据待测场景的GPS位置坐标，通过八叉树模型对待测场景进行空间划分及编码；对图像序列中的图像进行空间编码比对和筛选，并对筛选的图像进行哈希编码，检测图像间是否存在回环；将回环检测结果即图像间的回环关系与计算的两组无人机位姿进行融合，得到全局一致的无人机位置和姿态。本发明实现了对回环的快速检测，在保持检测准确度的同时提高了检测速度，减少了系统开销，可用于无环境先验信息的场景中进行无人机位姿估计。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 空间 划分 slam 快速 回环 检测 方法 | ||
【主权项】：
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