[发明专利]一种基于VR的高临场视觉感知方法及相关装置在审
| 申请号： | 202111501705.8 | 申请日： | 2021-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN114202639A | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | 王杨;吴晖;施泽宇 | 申请（专利权）人： | 南方电网电力科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T19/00 | 分类号： | G06T19/00;G06F3/01;B25J9/04;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 贾小慧 |
| 地址： | 510000 广东省广州市越秀区西*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于VR的高临场视觉感知方法及相关装置，方法包括：获取深度相机采集目标观测物体的深度目标信息和VR头戴设备的空间位姿信息，深度目标信息包括点云模型和RGB图像，空间位姿信息包括空间位置和姿态信息；基于深度相机、VR头戴设备和三自由度云台进行虚实坐标映射，得到逆运动学变换模型；通过逆运动学变换模型根据空间位姿信息调节深度相机的观测角度，得到角度变化量；根据角度变化量以及深度相机与点云模型之间的虚拟距离对RGB图像进行比例缩放，实现目标观测物体的远近感知。本申请能够解决现有基于机械臂的VR高临场视觉感知方法受制于机械壁的运动机制，难以实现高质量的实时感知，进而产生眩晕感的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 vr 临场 视觉 感知 方法 相关 装置 | ||
【主权项】：
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