[发明专利]一种基于VR的高临场视觉感知方法及相关装置

权利要求书

1.一种基于VR的高临场视觉感知方法，其特征在于，包括：

获取深度相机采集目标观测物体的深度目标信息和VR头戴设备的空间位姿信息，所述深度目标信息包括点云模型和RGB图像，所述空间位姿信息包括空间位置和姿态信息；

基于所述深度相机、所述VR头戴设备和三自由度云台进行虚实坐标映射，得到逆运动学变换模型；

通过所述逆运动学变换模型根据所述空间位姿信息调节所述深度相机的观测角度，得到角度变化量；

根据所述角度变化量以及所述深度相机与所述点云模型之间的虚拟距离对所述RGB图像进行比例缩放，实现所述目标观测物体的远近感知。

2.根据权利要求1所述的基于VR的高临场视觉感知方法，其特征在于，所述基于所述深度相机、所述VR头戴设备和三自由度云台进行虚实坐标映射，得到逆运动学变换模型，具体包括：

基于所述深度相机的虚拟观测点位置、所述VR头戴设备的所述空间位姿信息和三自由度云台的云台姿态信息进行虚实坐标映射，得到逆运动学变换模型。

3.根据权利要求1所述的基于VR的高临场视觉感知方法，其特征在于，所述比例缩放的比例为：

其中，l为所述深度相机与所述目标观测物体的距离，d为所述VR头戴设备的移动距离，s为所述VR头戴设备的映射比例。

4.根据权利要求1所述的基于VR的高临场视觉感知方法，其特征在于，所述根据所述角度变化量以及所述深度相机与所述点云模型之间的虚拟距离对所述RGB图像进行比例缩放，实现所述目标观测物体的远近感知，之后还包括：

将比例缩放后得到的所述RGB图像显示在所述VR头戴设备的内置屏幕上供用户观看。

5.一种基于VR的高临场视觉感知装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取深度相机采集目标观测物体的深度目标信息和VR头戴设备的空间位姿信息，所述深度目标信息包括点云模型和RGB图像，所述空间位姿信息包括空间位置和姿态信息；

模型构建模块，用于基于所述深度相机、所述VR头戴设备和三自由度云台进行虚实坐标映射，得到逆运动学变换模型；

角度调整模块，用于通过所述逆运动学变换模型根据所述空间位姿信息调节所述深度相机的观测角度，得到角度变化量；

缩放感知模块，用于根据所述角度变化量以及所述深度相机与所述点云模型之间的虚拟距离对所述RGB图像进行比例缩放，实现所述目标观测物体的远近感知。

6.根据权利要求5所述的基于VR的高临场视觉感知装置，其特征在于，所述模型构建模块，具体用于：

基于所述深度相机的虚拟观测点位置、所述VR头戴设备的所述空间位姿信息和三自由度云台的云台姿态信息进行虚实坐标映射，得到逆运动学变换模型。

7.根据权利要求5所述的基于VR的高临场视觉感知装置，其特征在于，所述比例缩放的比例为：

其中，l为所述深度相机与所述目标观测物体的距离，d为所述VR头戴设备的移动距离，s为所述VR头戴设备的映射比例。

8.根据权利要求5所述的基于VR的高临场视觉感知装置，其特征在于，还包括：

显示模块，用于将比例缩放后得到的所述RGB图像显示在所述VR头戴设备的内置屏幕上供用户观看。

9.一种基于VR的高临场视觉感知设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器；

所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行权利要求1-4任一项所述的基于VR的高临场视觉感知方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行权利要求1-4任一项所述的基于VR的高临场视觉感知方法。