[发明专利]一种基于语义辅助双目视觉SLAM检测回环帧的方法有效
| 申请号： | 202111495371.8 | 申请日： | 2021-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN114358133B | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 张红娟;陈志军;李文卓;钱闯 | 申请（专利权）人： | 虎联智能（武汉）科技有限公司 |
| 主分类号： | G06V10/75 | 分类号： | G06V10/75;G06F16/583;G06V10/74;G06V10/50;G06V10/56 |
| 代理公司： | 深圳峰诚志合知识产权代理有限公司 44525 | 代理人： | 张腾 |
| 地址： | 430058 湖北省武汉市武汉经济技术开发区22*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于语义辅助双目视觉SLAM检测回环帧的方法，包括：通过双目相机对同一场景图像数据进行采集，利用YOLO学习框架检测目标；提取检测目标中的特征点；根据所述特征点中的描述子，采用颜色直方图将图像的像素在颜色空间中的分布提取出来；通过目标跟踪与图像检索为所述特征点匹配提供更强的约束，使得动点和误匹配最大限度筛除；利用回环检测判断相机是否经过同一场景，对全局的相机位姿与地图点进行优化。本申请实施列能够使得SLAM在复杂场景下鲁棒性和精度提高且能绘制含有语义信息的地图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 语义 辅助 双目 视觉 slam 检测 回环 方法 | ||
【主权项】：
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