[发明专利]基于二维码导航的多AGV移动机器人路径优化方法在审
| 申请号： | 202111480093.9 | 申请日： | 2021-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN114326713A | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 罗元;路嘉锴;秦琼;张毅 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 重庆市恒信知识产权代理有限公司 50102 | 代理人： | 李金蓉 |
| 地址： | 400065 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于二维码导航的多AGV移动机器人路径优化方法，包括步骤：S1，对于实际地形地图状态下的二维码地标贴片方式进行规定；S2，基于AGV电池电量设置多移动机器人运行优先级策略；S3，基于A*算法提出一种基于二维码移动机器人的程序性避障算法，避免机器人运行过程中产生的冲突；S4，采用基于路径交汇点的调度交通法则，减少AGV移动机器人在运行过程中出现的垂直碰撞的可能性。本发明基于实际工厂测试环境，障碍物占比50％的二维码地图上对于以上策略进行测试，实验结果表明本发明所提出的基于二维码导航的多AGV移动机器人路径优化方法能在保持多机器人路径搜索效率和安全性的基础上使整体路径长度最短。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 二维码 导航 agv 移动 机器人 路径 优化 方法 | ||
【主权项】：
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