[发明专利]一种智能车辆多传感器融合自标定方法及系统在审
| 申请号： | 202111474977.3 | 申请日： | 2021-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN114252099A | 公开（公告）日： | 2022-03-29 |
| 发明（设计）人： | 严运兵;田良宇;刘梦奇;夏旎阳;张琳 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | G01D18/00 | 分类号： | G01D18/00;G01C25/00;G01S19/23 |
| 代理公司： | 武汉华强专利代理事务所(普通合伙) 42237 | 代理人： | 温珊姗 |
| 地址： | 430081 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能车辆多传感器融合自标定方法及系统，该方法包括：S100：接收车辆行驶过程中同步采集的一段连续时间内双目相机、IMU和GNSS传感器输出的信息；S200：推算双目相机轨迹；S300：推算IMU轨迹；S400：获取GNSS轨迹；S500：将双目相机、IMU、GNSS的轨迹进行时间同步；S600：利用时间同步后的轨迹求解相机和IMU的联合外参以及GNSS天线和IMU的杆臂；S700：利用步骤S600计算出的联合外参以及杆臂进行更新。本发明可解决车辆行驶过程中因碰撞、振动等因素造成的双目相机、IMU和GNSS接收机位置关系的改变问题，具有标定速度快、标定精确、且操作简单等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 车辆 传感器 融合 标定 方法 系统 | ||
【主权项】：
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