[发明专利]一种激光雷达外参标定方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202111473725.9 | 申请日： | 2021-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN114296056A | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 杨应彬 | 申请（专利权）人： | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 深圳市智圈知识产权代理事务所(普通合伙) 44351 | 代理人： | 周献 |
| 地址： | 510640 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开了一种激光雷达外参标定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：根据位于多个不同平面的矩形标靶，获得每个平面的第一平面信息；获取激光雷达基于多个不同平面的矩形标靶采集的原始点云数据；根据各第一平面信息对原始点云数据进行分割，获得多批矩形目标点云数据，每批矩形目标点云数据与一个第一平面信息对应；对每批矩形目标点云数据分别进行平面拟合，获得每批矩形目标点云数据的第二平面信息；根据每个平面对应的第一平面信息和第二平面信息进行配准，获得激光雷达的外参数据。通过采用本申请的上述方法，利用平面信息对激光雷达进行外参标定，使激光雷达外参标定的可利用的样本点增大，增强了外参标定的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 标定 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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