[发明专利]一种机械臂执行器故障诊断方法在审
| 申请号： | 202111472397.0 | 申请日： | 2021-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN113858218A | 公开（公告）日： | 2021-12-31 |
| 发明（设计）人： | 易国栋;张婉清;易淑婷;陈晓红;徐雪松 | 申请（专利权）人： | 湖南工商大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 长沙惟盛赟鼎知识产权代理事务所(普通合伙) 43228 | 代理人： | 黄敏华 |
| 地址： | 410205 *** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机械臂执行器故障诊断方法，包括如下步骤：建立机械臂动力学模型；将机械臂动力学模型转化为状态空间模型，确定故障估计项；构建滑模观测模型，使机械臂执行器状态估计误差有界稳定，针对状态空间模型建立滑模观测模型，设计高阶滑模控制输入项，将高阶滑模控制输入项转化为滑模等效控制项和变结构控制项；构建非线性干扰观测模型，使变结构控制项跟踪误差指数收敛；机械臂执行器状态重构，输出机械臂执行器状态估计值；故障诊断。无需角速度测量信息，利用等效输出注入项对机械臂执行器的运行状态进行估计，鲁棒性好；并通过非线性干扰观测模型对不确定项和外界干扰给予补偿，以抵消系统干扰对故障诊断结果的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 执行 故障诊断 方法 | ||
【主权项】：
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