[发明专利]一种云台控制方法及装置、电子设备、存储介质和吊舱在审
| 申请号： | 202111451464.0 | 申请日： | 2021-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN114153234A | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | 谭程元 | 申请（专利权）人： | 重庆市亿飞智联科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 北京城烽知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11829 | 代理人： | 许凯 |
| 地址： | 401121 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本文涉及一种云台控制方法，所述云台包括电机，包括：获取所述云台的历史姿态参数、历史电机控制量和系统模型参数；根据所述云台的历史姿态参数、所述历史电机控制量和所述系统模型参数，确定所述动态扰动参数；其中，所述动态扰动参数为所述云台在当前工作状态下相对于标称工作状态的当前扰动参数；根据所述动态扰动参数，对所述云台进行姿态控制。通过云台的历史姿态参数、历史电机控制量和系统模型参数，计算出动态扰动参数；再通过该动态扰动参数，实现对云台的姿态控制，可以有效避免动态扰动参数对云台姿态控制的影响，从提升云台姿态控制的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 控制 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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