[发明专利]一种云台控制方法及装置、电子设备、存储介质和吊舱

说明书

本文涉及一种云台控制方法，所述云台包括电机，包括：获取所述云台的历史姿态参数、历史电机控制量和系统模型参数；根据所述云台的历史姿态参数、所述历史电机控制量和所述系统模型参数，确定所述动态扰动参数；其中，所述动态扰动参数为所述云台在当前工作状态下相对于标称工作状态的当前扰动参数；根据所述动态扰动参数，对所述云台进行姿态控制。通过云台的历史姿态参数、历史电机控制量和系统模型参数，计算出动态扰动参数；再通过该动态扰动参数，实现对云台的姿态控制，可以有效避免动态扰动参数对云台姿态控制的影响，从提升云台姿态控制的精度。

技术领域

本申请涉及云台控制技术领域，具体而言，涉及一种云台控制方法及装置、电子设备、存储介质和吊舱。

背景技术

在云台的控制场景中，一般采用串级的控制模式，以角度控制作为控制外环、角速度控制作为控制内环，通过给定云台设定的角度或者是角速度，并以角度或者角速度的测量值作为反馈，从而构建闭环的控制系统。

云台在工作的过程中，可以利用挂载的相机对一些目标对象进行拍摄，从而完成一些例如目标追踪、地图测绘等任务。

然而，相机在对目标对象进行拍摄的过程中，受工作状态变化的影响，整个云台系统的系统特性参数可能会发生变化，使得云台控制精度降低。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供了一种云台控制方法，所述云台包括电机，包括：

获取所述云台的历史姿态参数、历史电机控制量和系统模型参数；

根据所述云台的历史姿态参数、所述历史电机控制量和所述系统模型参数，确定所述动态扰动参数；其中，所述动态扰动参数为所述云台在当前工作状态下相对于标称工作状态的当前扰动参数；

根据所述动态扰动参数，对所述云台进行姿态控制。

本公开实施例提供了一种云台控制装置，所述云台包括电机，包括：

处理模块，用于获取所述云台的历史姿态参数、历史电机控制量和系统模型参数；根据所述云台的历史姿态参数、所述历史电机控制量和所述系统模型参数，确定所述动态扰动参数；其中，所述动态扰动参数为所述云台在当前工作状态下相对于标称工作状态的当前扰动参数；

控制模块，用于根据所述动态扰动参数，对所述云台进行姿态控制。

本公开实施例提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行时，使所述至少一个处理器执行上述的云台控制方法。

本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为执行上述的云台控制方法。

本公开实施例提供了一种吊舱，所述吊舱包括上述的云台控制装置。

本公开实施例提供的一些技术方案可以实现以下技术效果：

通过云台的历史姿态参数、历史电机控制量和系统模型参数，计算出动态扰动参数；再通过该动态扰动参数，实现对云台的姿态控制，可以有效避免动态扰动参数对云台姿态控制的影响，从提升云台姿态控制的精度。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明