[发明专利]INS辅助GNSS定位的粗差剔除方法及系统有效
| 申请号： | 202111439101.5 | 申请日： | 2021-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN113848579B | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | 张伟;于洪涛 | 申请（专利权）人： | 北京北斗华大科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S19/49 | 分类号： | G01S19/49;G01S19/39;G01S19/37;G01C21/16 |
| 代理公司： | 深圳市壹壹壹知识产权代理事务所(普通合伙) 44521 | 代理人： | 阮帆 |
| 地址： | 100000 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种INS辅助GNSS定位的粗差剔除方法及系统，所述方法包括：步骤1：获取当前时间的GNSS观测值数据；步骤2：根据之前的GNSS定位结果，估算GNSS卡尔曼滤波器的状态；步骤3：剔除伪距观测值粗差，剔除多普勒观测值粗差；步骤4：根据观测值的跟踪状态、通道噪声、载噪比以及伪距残差来设置观测值噪声；步骤5：根据观测值的整体状况，以及参与定位卫星的分布状况来设定系统噪声；步骤6：进行GNSS定位的卡尔曼滤波，更新卡尔曼滤波的当前状态，输出数据。本发明采用INS辅助GNSS定位剔除粗差，由于有GNSS辅助的INS定位具有定位误差小，短时间内不受遮挡环境影响的特点，可以有效提高GNSS剔除观测值粗差的正确性，减少GNSS定位偏差。 | ||
| 搜索关键词： | ins 辅助 gnss 定位 剔除 方法 系统 | ||
【主权项】：
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