[发明专利]一种图像深度数据集自动标注方法及系统

摘要

本发明涉及一种图像深度数据集自动标注方法，其方法包括：分别对相机和激光雷达的内外参进行标定；将所述激光点云投影到图像坐标系中，得到一张或多张投影图像；通过特征匹配收集每张所述投影图像和待标注图像的同名点集，并根据其解算相机的位姿；根据所述相机的位姿将激光点云重新投影成图像，并计算每张待标注图像对应在重投影后的图像中每个像素的深度。本发明利用现有的图像与激光点云数据，无需新增采集设备；由于激光点云的三维扫描空间位置精度非常高，从而得到了远高于RGBD数据能提供的空间位置精度。