[发明专利]一种机器人自动打磨车体侧墙蒙皮焊缝的装备与方法有效
| 申请号： | 202111419841.2 | 申请日： | 2021-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN114800171B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 李论;赵吉宾;韩晓;田凤杰;于彦凤;王正佳 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B24B21/00 | 分类号： | B24B21/00;B24B21/18;B24B21/20;B24B49/12;B24B49/16;B24B41/00;B24B47/20;B25J11/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 于晓波 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人自动打磨车体侧墙蒙皮焊缝的装备与方法，属于工业机器人自动加工应用技术领域。该装备包括机器人、打磨头模块和列车车体工件，打磨加工包括：列车车体侧墙蒙皮焊缝特征曲线的提取、打磨加工轨迹规划、生成机器人可识别的轨迹程序文件，打磨工具与工件坐标系的标定，基于打磨后焊缝余高要求的定尺寸打磨加工。采用三个一维力传感器组成的传感器模块组，对打磨接触力进行实时测量，采用激光形状测量传感器对焊缝位置进行实时检测，从而实现对打磨头位姿的调节并实现恒力打磨。本发明可实现对列车车体侧墙蒙皮焊缝的自动化打磨加工，成本低、适应性好、具有较强的灵活性，很好的解决了列车车体侧墙蒙皮焊缝的自动化打磨加工。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 自动 打磨 车体 蒙皮 焊缝 装备 方法 | ||
【主权项】：
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