[发明专利]一种无人车的有限时间跟踪复合控制方法有效
| 申请号： | 202111410878.9 | 申请日： | 2021-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN113835343B | 公开（公告）日： | 2022-03-29 |
| 发明（设计）人： | 李盛辉;施滢;胡琳娜 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学紫金学院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 江苏瑞途律师事务所 32346 | 代理人： | 金龙;陈文飞 |
| 地址： | 210046 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人车的有限时间跟踪复合控制方法，属于无人车轨迹跟踪领域。它包括建立无人车位姿坐标误差模型；之后根据无人车位姿坐标误差模型构建有限时间控制器和非线性扰动观测器；然后将有限时间控制器与非线性扰动观测器相耦合得到复合控制器，并根据复合控制器对无人车进行控制。针对现有无人车轨迹跟踪控制精度较低的问题，本发明提供一种无人车的有限时间跟踪复合控制方法，通过构建有限时间控制器和非线性干扰观测器，有效地避免了外界因素对无人车产生的干扰，进而提高了无人车的跟踪控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 有限 时间 跟踪 复合 控制 方法 | ||
【主权项】：
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