[发明专利]多无人机多耦合任务系统的分布式无等待任务分配方法在审
| 申请号： | 202111402370.4 | 申请日： | 2021-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN113867414A | 公开（公告）日： | 2021-12-31 |
| 发明（设计）人： | 杨宜康;崔巍;冯彦翔 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 王艾华 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多无人机多耦合任务系统的分布式无等待任务分配方法，包括以下步骤：S1任务添加阶段；S2移除重复分配任务并标记问题任务；S3问题任务信息传递阶段；S4标记目前分配中导致时序冲突的任务；S5删除冲突任务；S6交替迭代消解冲突；S7算法迭代循环求解最优分配；本发明将任务开始时间作为一项重要信息，纳入到智能体间的通信协商中，在强耦合的时间约束下对任务分配问题的总体目标进行优化，即在每一轮通信迭代中，追求最大的价值差异性方案，最终使得每个智能体到达任务地点的时间等于任务开始执行时间，得到无等待时间的任务分配结果。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 耦合 任务 系统 分布式 等待 分配 方法 | ||
【主权项】：
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