[发明专利]一种四足机器人运动控制方法及系统在审
| 申请号： | 202111401734.7 | 申请日： | 2021-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN114115310A | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 石青;贺一鸣;权小龙;高俊辉;金彦周;高子航;余张国 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 赵兴华 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种四足机器人运动控制方法及系统，方法包括：从分度表中选取所述初始底层控制参数对应的四肢的地面反力Fi；基于所述待执行的运动模态对应的初始底层控制参数计算第i足端位置到质心位置的向量ri；将Fi和ri输入四足机器人的动力学模型中进行参数优化，获得最优底层控制参数；基于所述最优底层控制参数确定不同步态模式下四肢八个关节处的驱动角度；计算腰部两个关节处的驱动角度；基于各关节处的驱动角度驱动机器人的各个关节。本发明公开的方案在无传感信息下对微小型四足机器人进行开环的多模态运动控制，具有较高的环境鲁棒性，同时能够根据不同环境实时调整步态轨迹和关节角度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 运动 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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