[发明专利]一种笔式图像实时拼接方法及笔式图像扫描装置

摘要

本发明公开了一种笔式图像实时拼接方法及笔式图像扫描装置，具体高成功率、高稳定性、高鲁棒性等特点，该方法包括：采用摄像头扫描文件获取图像帧序列，从图像帧序列中提取相邻的第一帧图像和第二帧图像，计算第一帧图像和第二帧图像之间的单应性矩阵；基于单应性矩阵，计算出摄像头与观测平面之间的倾斜角；基于倾斜角，对第一帧图像和第二帧图像进行重投影处理，获得与第一帧图像对应的第三帧图像和与第二帧图像对应的第四帧图像，第三帧图像和第四帧图像存在刚性关系；基于第三帧图像、第四帧图像和单应性矩阵，计算获得第一刚性矩阵；基于第一刚性矩阵对第三帧图像和第四帧图像进行重投影拼接，获得第一拼接图像，输出第一拼接图像。